1. Phân loại theo cấu trúc
Dựa trên cấu trúc cơ học, robot xếp pallet được chia thành ba loại: kiểu Descartes, khớp nối (khớp quay) và kiểu giàn-.
① Rô-bốt xếp hàng theo phương pháp Descartes: Chúng chủ yếu bao gồm bốn thành phần: cột thẳng đứng, cánh tay trục X-, cánh tay trục Y- và bộ kẹp. Chúng sử dụng bốn bậc tự do (bao gồm ba khớp tuyến tính và một khớp quay) để thực hiện các nhiệm vụ xếp pallet. Loại này có cấu trúc đơn giản, độ cứng kết cấu cao và khả năng chịu tải-cao nên phù hợp để xếp các vật liệu nặng hơn vào pallet.
② Robot có khớp nối (khớp quay): Những robot này xoay quanh đế và có bốn khớp quay: thắt lưng, vai, khuỷu tay và cổ tay. Việc lập trình được thực hiện thông qua phương pháp "dạy": người vận hành sử dụng mặt dây chuyền dạy cầm tay để hướng dẫn robot thực hiện các chuyển động cụ thể, sau đó được lưu trữ trong bộ nhớ để tự động tái tạo trong các hoạt động tiếp theo. Những robot này kết hợp thân máy nhỏ gọn với phạm vi hoạt động lớn; họ có thể xếp hàng lên một hoặc nhiều pallet cùng lúc và mang lại sự linh hoạt để xử lý các nhiệm vụ trên nhiều dòng sản phẩm khác nhau.
③ Robot kiểu cổng-: Chúng bao gồm một cánh tay robot được gắn trên khung giàn. Cấu hình này cung cấp phạm vi làm việc lớn và khả năng xử lý các vật liệu nặng hơn.
2. Phân loại theo yêu cầu xếp chồng
① Robot xếp hàng một lớp-
Robot xếp hàng một lớp-là một cấu hình cơ bản. Vật liệu được chuyển qua băng tải đến cơ cấu quay, tại đây chúng được định hướng theo thông số kỹ thuật trước khi chuyển sang cơ chế phân lớp. Sản phẩm được sắp xếp chặt chẽ theo mẫu định sẵn ở giai đoạn này, sau đó con lăn băng tải sẽ chuyển sản phẩm đã sắp xếp sang trạm làm việc tiếp theo, hoàn thành thao tác xếp hàng của robot.
② Robot xếp hàng nhiều lớp
Là đối trọng của các hệ thống-một lớp, rô-bốt xếp hàng nhiều lớp- vốn phức tạp hơn. Trong các hệ thống này, bệ chuyển được đặt bên dưới băng tải và có khả năng di chuyển ngang. Trong quá trình xếp chồng, vật liệu được sắp xếp gọn gàng trên một tấm chuyển, ban đầu được đặt ở giới hạn ngoài cùng bên trái của nó. Khi vật liệu trên băng chuyền được dừng lại bằng một điểm dừng, chúng tạo thành một hàng thẳng hàng. Tấm chuyển sau đó dịch chuyển sang phải và quá trình lặp lại để tạo thành một hàng khác. Chu kỳ này tiếp tục; khi mỗi lớp vật liệu mới được thêm vào, bệ nâng của robot xếp hàng sẽ hạ xuống một lớp, chỉ dừng lại khi xếp chồng đạt đến tổng chiều cao mong muốn.
③ Hàng{0}}Robot xếp hàng
Loại robot xếp hàng này vận chuyển vật liệu được sắp xếp thành hàng; một tấm đẩy chuyển vật liệu đến lên bệ tích lũy. Cơ chế sau đó di chuyển sang trái và đẩy lên trên để xếp ba lớp vật liệu lại với nhau. Cơ chế mặt phẳng nghiêng đảm bảo quá trình diễn ra suôn sẻ, đồng thời thiết kế cụ thể của bệ tích lũy tạo điều kiện thuận lợi hơn nữa cho hoạt động xếp chồng. Đây chỉ là một vài ví dụ về robot xếp hàng thông thường.